ロボットアーム操作画面のUI改善（レベル1）

障害者利用想定のIoTロボットアームを開発しています。スマホで遠隔操作可能なロボットアームです。しかし、スマホの操作画面が使いにくかったので、段階的に改修していきます。

てまりを渡すロボットアーム

Obnizを使ったロボットアームです。てまりを手渡ししてくれました。

スマホからインターネットを経由して、ロボットアームを操作。zoomと併用して、遠隔地で操作することもできます。

操作画面の改修

前回とりあえず作った操作画面は、４つのスライダーがあり、どこをどう操作すればよいか、直感的ではありません。

UI改善のため、スライダーを２つ減らしました。

入力項目は少ないほど、迷わず使えます。

手首関節の操作を減らす

どんな作業をするかにもよりますが、てまりを掴む作業であれば、ロボットアームの手首関節は、ほぼ使いません。

おそらく手首関節は、傾けてはいけないものを持つとき、常に水平を保つ役割で使います。

アームを上げたとき、手首を直角にして水平を保ち・・・

アームを下げたときは手首を水平にします。写真だと調整できておらず、水平を保っていません。

水の入ったコップを掴むような作業の時は、しっかり調整してください。

アームの上下運動と、手首の上下運動を連動させることで、入力操作は一つ減りました。

掴むのはボタンでいい

掴む動作はスライダーからボタンに変更しました。

繊細な作業を行わない場合、掴む⇔離すを交互に切り替えるボタンにしたほうが簡単です。

改修したコード

操作画面とObniz制御のコードです。

※サーボモーターをどの角度で組み立てたかにより、angleに入れる数字は変わります。

今回のUI改善は、実は最低限使える程度にしか、良くなっていません。

次回、さらにUIを改善して、スライダーもボタンもなくします。