超広角170度カメラ搭載・ロボットアーム

ロボットアームに取り付けたカメラの視野が狭かったため、超広角カメラに取り換えました。アーム周囲の様子が分かり、格段に操縦しやすくなりました。

170度魚眼Webカメラ

ELPの広角 170度魚眼レンズWebカメラを購入。

基板むき出しで、ロボット組み込みやすいネジ穴も空いています。

アーム装着用カメラケースを3Dプリント

ロボットアームにカメラを固定したいと思います。

装着用のカメラケースをモデリングして3Dプリントします。

フィラメントは強度のあるPLA炭素繊維を使っています。

なかなかピッタリの形状にならず、何度もプリントしました。

カメラをネジ止め

プリントしたカメラケースにカメラをはめ、4か所ネジ止めします。

その後、アームハンド部分の穴にカメラケースを差し込みます。

既にカメラケースは固定されて動きませんが、念のためアームハンドの裏からネジで止めます。

超広角カメラ装着完了

アームハンドにカメラが付きました。

サーボモーターの脇からレンズをのぞかせています。

操縦しやすい!

さすが画角170度。横にあるものも映り込みます。

これだけ広く映っていれば、アームをどちらの方向へ動かせばよいか把握できるため、操縦しやすくなりました。

あわせて操縦画面のUIを、視線操作できるように改修しています。

次回、視線でロボットアームを動かします

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