ロボットアーム・サーボ位置調整

サインスマートの3軸ロボットアームを使用中、テーブルの上のものを掴めないことに気づきました。真ん中のサーボモーターの初期位置が問題なので、調整します。

手が届かない

テーブルの上に置いたてまりを掴んでみます。

あれ？

アームが90度から下がらず、手が届きません。

サーボモーターの可動域を変えないといけないようです。

サーボモーターを付け直そう

まずはプログラムで、アーム真ん中のサーボモーターの角度を０度にします。

私の場合はobnizでサーボモーターを０度にしました。コードは最後に記載します。

サーボモーターの角度が０度になったら、下の写真のネジを４か所外します。

サーボモーターの角度を変えられるようになったら、アームを折り曲げた状態で、ネジを止めなおします。

テーブルのてまりを掴めた

再度、てまりを掴めるか試します。

問題ないようです。

これでロボットアームを使う最低限の準備が整いました。

ロボットアーム動作確認・調整用のコード

ロボットアームに組み込まれたサーボモーターを、確認・調整する操作画面は、下記のコードとなります。

次回、ロボットアームを使ってお菓子を食べます。